多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎とモデル化、安定制御法
★2025年6月25日開講。【九州大学：田原氏】に、多指ロボットハンドの基礎セミナーとして運動方程式の導出から安定把持・モデル化・姿勢制御について解説いただきます。
■本講座の注目ポイント
多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎を解説します。 指先形状の違いによる接触・拘束のモデル化、運動方程式の導出、安定把持・位置・姿勢の制御、物体把持における物体・環境の認識、ソフトロボットハンドのモデル化など、詳しく解説します。
- 九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 教授 田原 健二 氏
●1名様 ：38,500円（税込、資料作成費用を含む）
●2名様以上：16,500円（お一人につき）
※受講料の振り込みは、開催翌月の月末までで問題ありません
定員：30名
※ お申し込み後、受講票と請求書のURLが自動で返信されます。基本的にはこちらで受付完了です。開催前日16：00までに再度最終のご連絡をいたします。請求書と受講票は郵送ではないため必ずダウンロードください。また、同時に送られるWEBセミナー利用規約・マニュアルを必ずご確認ください。
※ セミナー前日夕方16：00までにWEB会議のURL、事前配布資料のパスワードについて、別途メールでご案内いたします。基本的にはマイページからのダウンロードの流れとなります。なお、事前配布資料については、講師側の作成完了次第のお知らせになりますので、この点、ご理解のほどお願い申し上げます。
※ 請求書の宛名の「株式会社」や「(株)」の「会社名の表記」は、お客様の入力通りになりますので、ご希望の表記で入力をお願いします。
※ お支払いは銀行振込、クレジット決済も可能です。銀行振込でお支払いの場合、開催月の翌月末までにお支払いください。お支払いの際は、社名の前に請求書番号をご入力ください。
※ 領収書のご要望があれば、お申込み時、領収書要にチェックを入れてください。
※ 2名以上でお申し込みをされた場合は、受講票と請求書を代表者様にご連絡します。
※ 当講座では、同一部署の申込者様からのご紹介があれば、何名でもお1人につき16,500円で追加申し込みいただけます (申込者様は正規料金、お2人目以降は16,500円となります)。追加の際は、申し込まれる方が追加の方を取りまとめいただくか、申込時期が異なる場合は紹介者様のお名前を備考欄にお書きくださいますようお願いいたします。
※ なお、ご参加手続きの際、自宅住所やフリーアドレス、個人携帯番号のみで登録された場合は、ご所属確認をさせいただくことがございます。
【本セミナーの主題および状況・本講座の注目ポイント】
≪こちらの講座は、WEB上での開催のオンライン講座になります≫
【時間】 13:00-16:30
【講師】九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 教授 田原 健二 氏
【講演主旨】
本セミナーでは、多指ロボットハンドによる物体把持・操作に関して、指先形状の違いによる接触や拘束のモデル化、および拘束を含めた系全体の運動方程式の導出、そして物体を安定に把持するための安定把持制御や把持物体の姿勢を制御する手法について、講演者がこれまで行ってきた研究成果を基に解説する。同時に、物体把持において重要となってくる物体や環境の認識について、制御の観点から整理する。
【講演のポイント】
以下の方々に向けた講演となっております。
①多指ハンドによるモデルベース制御を実現したい方
②物体把持の力学についてモデル化を行いたい方
③基礎的な数学のみでこれらを理解したい方
【習得できる知識】
①多指ハンドによる物体把持の動力学モデル導出方法
②センソリーフィードバックを用いた把持物体の安定把持および位置・姿勢制御手法
③物体把持を行う上での認識に関する俯瞰知識
【講演キーワード】
多指ハンド，物体把持，モデル化
【プログラム】
1. 多指ハンドによる物体把持の難しさ
2. 物体把持のモデル
3. 指先の接触モデル
4. フォーム・フォースクロージャー
5. 接触レンチベクトル
6. 物体把持のダイナミクス
7. 拘束条件
7-1. ホロノミック・非ホロノミック拘束
7-2. 転がり拘束
8. 把持物体の把持・操作
8-1. 安定把持制御則
8-2. 位置・姿勢制御則
9. 安定性の概念（受動性）
10. カメラの遅れを考慮した物体把持
11. ソフトロボットハンドのモデル化
12. 物体把持における認識系の問題整理
【質疑応答】